avait besoin d'aide - la compréhension filtre de Kalman

[jshroff]

Bonjour à tous,

J'ai une petite moto RC que je voudrais apprendre à équilibrer l'aide d'un servo d'orienter et d'un gyroscope et accéléromètre comme capteur.

http://cvs.sourceforge.net/viewcvs.py/autopilot/onboard/rev2/ Ce lien affiche une mise en œuvre du filtre de Kalman, mais bien que j'ai essayé le code suivant je suis un moment difficile.Quelqu'un peut-il expliquer ce qui se passe?

Merci

 

[brmadhukar]

Exactement ce que vous ne comprenez pas au sujet KF?PM moi.Mais je serai très tard pour répondre à toute queries.brmadhukar

 

[ronyutp]

Il ya plusieurs bons tutoriaux à ce sujet dans ce site:http://ourworld.compuserve.com/homepages/PDJoseph/kalman.htm

http://www.cs.unc.edu/ ~ Welch / Kalman /

http://www.cs.unc.edu/ ~ Welch / Kalman / kftool /

 

[edajack]

filtres de Kalman sont généralement utilisées pour estimer les «états» d'un système.
Les états d'un système sont définis comme les informations nécessaires pour prédire la réponse à venir du système compte tenu des entrées futures.Plusieurs fois, il n'est pas possible ou trop coûteux à mesurer l'ensemble des états du système, ou ils sont corrompus par le bruit.

Par conséquent, elles doivent être estimés.Le filtre de Kalman est un estimateur optimal, qui utilise les résultats mesurés, et les intrants pour estimer les États.Il est utile car elle permet une solution récursive.