Pourquoi en utilisant un angle d'Euler dans INS algorithme

[hbaocr]

Bonjour;
Je suis étudiant au sujet de l'INS en utilisant IMU (3 accélérateur de l'axe, et 3 gyroscope) capteur!
Et j'ai rencontré un problème au sujet INS agorithm!

Pourquoi sont-ils à l'aide d'Euler angle; au lieu d'utiliser directement la matrice de rotation R (phi_z, pi_y, phi_z)?